Во времена Петра создана пристань, к строительству привлекали пленных шведов, крепостных крестьян и осуждённых на каторжные работы. И на протяжении более 100 лет всё здесь было деревянное.
В 1859 в связи с тем, что вид пристани перестал соответствовать виду ухоженного парка рядом, деревянные строения начали заменять каменными. Одновременно производилось углубление дна. В 1882 пристань приобрела современный вид. В память о прошлом на пристани сохранены пушки и ядра с корабля «Император Павел I». Также к этому времени относятся и каменные вазы вдоль пристани.
После войны пристань пополнилась ещё одним памятником — якорями от катеров, высаживавших Петергофский десант 5 октября 1941.
Все кругосветные путешествия русских моряков начинались именно с Зимней пристани в Кронштадте.
